1. 센서 네트워크
  2. 홈 네트워크
  3. 이동 및 자율비행로봇
  4. 실시간 운영체제
  5. 임베디드시스템 실물 프로토타이핑

견마로봇


Overview



본 과제는 다양한 고수준 통신 프로토콜들(TCP/IP, CAN, USB)을 지원하면서, 동시에 높은 안정성과 실시간응답 특성을 가지는 로봇 제어용 디지털보드를 위한 시스템 소프트웨어와 시뮬레이터를 개발하기 위한 것이다.

아래 그림은 개발 시스템의 개략적인 구조를 나타낸다. 제어프로그램과 시뮬레이터 서버는 디지털보드에서 동작하며, 개발도구와 시뮬레이터 클라이언트는 호스트 컴퓨터에서 동작한다. 디지털 보드의 시뮬레이터 서버와 호스트 컴퓨터의 시뮬레이터 클라이언트는 TCP/IP (또는 CAN) 통신망으로 연결한다. 디지털 보드와 기타장치들은 CAN 통신망으로 연결한다. 그리고 디지털 보드는 디버깅 포트로 USB또는 RS422을 제공한다.


Description 



 


그림은 디지털보드의 개략적인 구조를 나타낸다. 다양한 고수준 통신 프로토콜을 지원하기 위해 하드웨어는 마이크로프로세서 코어 기반의 마이크로 컨트롤러 유닛(이하 MCU)을 사용해 개발한다. 그리고 제어프로그램이 요구하는 높은 안정성과 실시간응답 특성을 보장하기 위해, 하드웨어 위에 실시간 운영체제를 이식한다. 그리고 이식된 실시간 운영체제 위에서 각종 장치들을 구동하기 위한 디바이스 드라이버들, 통신 프로토콜 stack들을 이식 또는 개발한다. 그리고 이들을 기반으로 제어프로그램과 시뮬레이터 서버를 개발한다.


Sponsored by

 Samsung Thales